Способ и устройство определения пространственного углового положения космического аппарата по авторскому свидетельству СССР No 1213665

Способ и устройство определения пространственного углового положения движущегося объекта. Изобретение может быть использовано в космической технике, авиации и т.п. для формирования углового положения системы координат, связанной с космическим аппаратом, относительно опорной системы координат. Суть изобретения в том, что при интегрировании кинематических уравнений Крылова удается избежать особенность (деление на 0) при значении угла поворота вокруг второй оси 90 градусов. Предложено интегрировать кинематические уравнения с одновременным контролем этого угла. При его значении , равном заданному предельному значению больше 0, но меньше 90 градусов - запоминают матрицу углового положения КА,вновь начинают интегрировать кинематические уравнения, а текущее угловое положение КА определяют как произведение запомненной матрицы на матрицу текущего углового положения КА.

Способ и устройство определения пространственного углового положения космического аппарата по авторскому  свидетельству СССР No 1213665